МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛАСТИЧНЫХ КОЛЕС РОБОТОВ СИСТЕМАМИ МНОГИХ ТВЕРДЫХ ТЕЛ |
| 4 | |
| 2011 |
| научная статья | 531.1:531.8 | ||
| 268-270 | мобильный робот, упругое колесо, парадигма многих твердых тел, моделирование |
| Представлено описание твердотельных моделей упругого колеса и ровера, оснащенного упругими коле- сами. Модели колес настраиваются так, чтобы соответствовать моделям пневматических колес низкого давления с нерастяжимыми безмоментными оболочками. Используются также общепринятые модели типа «Магической формулы Пасейки». Приведены результаты моделирования динамики колеса и четырехколесного аппарата. |
 |
| 1 . Погорелов Д.Ю. О численных методах моделирования движения систем твердых тел // Журнал вычислит. матем. и математич. физики. 1995. № 4. C. 501?506. 2 . Дмитроченко О.Н., Михайлов Н.Н., Погорелов Д.Ю. Моделирование геометрически нелинейных упругих стержневых систем на основе подхода систем твердых тел // Динамика и прочность транспортных машин. Брянск, 1997. 3 . Tweel: http://www.membrana.ru/articles/technic/2005/01/18/221800.html 4 . Pacejka H.B. Tire and vehicle dynamics. Butterworth-Heinemann, Oxford, 2002 |